在 ROS Noetic 中使用带 GPU 支持的 PCL

前言 ROS Noetic 中自带的 PCL 1.10 并没有 GPU 支持。如果想要启用 GPU/CUDA 支持的话，只能自己编译。 然而与 OpenCV 类似，ROS 使用了 pcl_ros, pcl_conversions 等包作为 PCL 与 在 ROS 的接口，使用自编译版本的 PCL 需要修改这些包的设置，较为麻烦。 以下是在 ROS 中使用自编译（带 GPU 支持）版本 PCL 的完整步骤。 编译 PCL 最新版 PCL (PCL 1.14.0) 若启用 gpu 支持，需要 CUDA Toolkit v9.2+ 同时，因为使用了 ccmake，需要安装 cmake-curses