前言 ROS Noetic 中自带的 PCL 1.10 并没有 GPU 支持。如果想要启用 GPU/CUDA 支持的话，只能自己编译。 然而与 OpenCV 类似，ROS 使用了 pcl_ros, pcl_conversions 等包作为 PCL 与 在 ROS 的接口，使用自编译版本的 PCL 需要修改这些包的设置，较为麻烦。 以下是在 ROS 中使用自编译（带 GPU 支持）版本 PCL 的完整步骤。 编译 PCL 最新版 PCL (PCL 1.14.0) 若启用 gpu 支持，需要 CUDA Toolkit v9.2+ 同时，因为使用了 ccmake，需要安装 cmake-curses

现在正式进入系统配置阶段。 网络配置 这里使用 systemd-networkd 和 systemd-resolved 因为我需要远程登录，因此此处选择静态 ip： 静态 IP 配置 这里还不知道目标机器网卡接口名，这个值可以用于大部分有线接口，其他参数自行替换。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 cat > /etc/systemd/network/10-eth-static.network << "EOF" [Match] Name=en* [Network] Address=192.168.1.105/24 Gateway=192.168.1.1 DNS=192.168.1

现在继续构建剩下的软件包。 构建软件包 Inetutils-2.1 1 2 tar -xvf inetutils-2.1.tar.xz cd inetutils-2.1 configure 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ./configure --prefix=/usr \ --bindir=/usr/bin \ --localstatedir=/var \ --disable-logger \ --disable-whois \

在临时系统构建完成后，从现在开始，就进入正式构建阶段。 根据 LFS 手册，绝大多数包在编译时都不使用静态库，且一般都会在 configure 中直接关闭，不过 gcc 之类需要的除外。 在现阶段我并没有移植包管理器的打算，也许以后有时间我会出一篇将 Portage 移植到 LFS 的教程吧。 :D 进入 Chroot 环境 每次登录，都要检查$LFS： echo $LFS 首先先挂载/dev和内核虚拟文件系统 1 2 3 4 5 mount -v --bind /dev $LFS/dev mount -v --bind /dev/pts $LFS/dev/pts mount -v

现在开始就要 chroot 了，同时现在开始用户也要从lfs到root。 不过这个顺序相比 9.0 差别太大了吧…… 那么，现在就su吧。 记得设置$LFS: export LFS=/mnt/lfs 改变 LFS 系统目录的所有者 毕竟一个正常的系统其系统文件所有者不可能是lfs 1 2 3 4 chown -R root:root $LFS/{usr,lib,var,etc,bin,sbin,tools} case $(uname -m) in x86_64) chown -R root:root $LFS/lib64 ;; esac 准备虚拟内核文件系统 首先需要建立 dev

准备工作做完之后，就要开始搭建临时工具链了。 但说是工具链，其实还包括一些其他工具。 开始前的准备 首先当然是登录lfs用户。 之后检查下$LFS是否设置正确。 echo $LFS 之后，需要检查以下部分是否正确设置，虽然大部分都不需要刻意留意，但不排除像我这样有特殊习惯的用户会不满足以下条件。 1. shell 用的是 bash。 不过目前大部分 shell 都是兼容 bash 的，比如我用的 zsh。 2. sh 符号链接到 bash。 这个绝大多数发行版都满足。 3. /usr/bin/awk符号链接到 gawk。 这个也不用在意 4. /usr

那么，现在就正式开始。 目前目标机的硬盘在宿主机的位置为/dev/sdb。 分区 目前的分区方案如下 分区位置大小类型（挂载点）/dev/sdb1256MEFI 分区/dev/sdb24Gswap/dev/sdb3剩余部分/现在采用 parted 进行分区 1 2 3 4 5 6 # parted /dev/sdb (parted) mklabel gpt (parted) mkpart ESP fat32 1M 257M (parted) set 1 boot on (parted) mkpart primary linux-swap 257M 4353M (parted) m

前言 其实一开始要搭建 LFS 时，我是拒绝的。 但奈何自己手贱加学校的教务系统出问题，我同时选择了操作系统和操作系统课程设计。 而正常情况下是不能同时选择的。 而操作系统课程设计的大作业，就是搭 LFS。 也罢，这也是我的终极目标，虽然早了点，时间还被一大堆大作业和实验报告占满了，还有 ddl 催命。 于是，我就只能硬着头皮上了。 选择的版本 秉承要安装就要最新版的原则，我选择了最新的11.0 对了，是 systemd 版本的。 不过根据现在 LCTT 的进度，中文版最新到 9.0，因此 11.0 的版本只能硬啃生肉。 当然，不同版本之间差距应该并不大，所以我会参考中文最新版的就是了。

！！注意 ！！ PVE 7.0 已经添加了 TPM 支持，只需在 Web 界面添加设备即可。 本文已经过时！ 本文已经过时！ 本文已经过时！ 前言 虽然 Windows 11 的镜像早就泄露了，但在 6 月 24 日 23 点 Microsoft 才正式发布。发布会结束后，MS 官网放出了 Windows 11 的系统要求，其中一个必须要求是 TPM 2.0。 然而，Proxmox VE 并没有官方支持 vTPM ， 虽然有qemu 有相应支持，但网上对此的文档很少。因此，本文在此写出让 PVE 支持 qemu vTPM 的方法以在虚拟机安装 Windows 11 预览版。 关于 Pro

当 Proxmox VE 已经搭建完成后，就可以准备开发机了。 创建虚拟机 其实 PVE 虚拟机创建向导很舒服，在一般情况下照着来就行。但对于 Gentoo，从这里开始就有坑了。 首先是 CPU，这个虽然不是坑，但这是我的一个小小的建议，将 CPU 类型设置为 host。毕竟由于 Gentoo 的特性，可以针对 CPU 进行优化，对于像好好玩 Gentoo 的人来说，个人认为这一点蛮重要的。而且由于要编译嘛，CPU 性能能榨干一点是一点。 此外就是各驱动了。千万不要选 VirtIO 驱动！除非你第一次安装就自己配置内核而且不使用 genkernel 生成的 initramfs。 因为以前被坑