在 ROS Noetic 中使用带 GPU 支持的 PCL
前言
ROS Noetic 中自带的 PCL 1.10 并没有 GPU 支持。如果想要启用 GPU/CUDA 支持的话，只能自己编译。
然而与 OpenCV 类似，ROS 使用了 pcl_ros, pcl_conversions 等包作为 PCL 与 在 ROS 的接口，使用自编译版本的 PCL 需要修改这些包的设置，较为麻烦。
以下是在 ROS 中使用自编译（带 GPU 支持）版本 PCL 的完整步骤。
编译 PCL
最新版 PCL (PCL 1.14.0) 若启用 gpu 支持，需要 CUDA Toolkit v9.2+
同时，因为使用了 ccmake，需要安装 cmake-curses-gui:
sudo apt install cmake-curses-gui在项目官方仓库下载 PCL，然后签出到自己需要的版本。
一般保持在 master 分支即可。若想使用特定版本，可以使用
git tag查看版本并签出。
签出完成后，至项目目录下：
1 | mkdir build && cd build |
此时，进入 cmake 配置界面。
按 c 进入编译选项配置。
这里把选项 BUILD_CUDA 和 BUILD_GPU 打开。
多按几次 c，会根据之前的选项生成新的选项。然后根据需要打开选项。
按 c，直到下方出现按键 g 的提示后，按 g。此时配置完成。
之后编译安装：
1 | make |
默认安装路径下，PCL 会被安装到 /usr/local。
修改 pcl_conversions 和 pcl_ros
对于 pcl_conversion，需要修改的文件是 /opt/ros/noetic/share/pcl_ros/cmake/pcl_rosConfig.cmake
首先是修改头文件的目录。找到含有 include 目录的行，将 /usr/include/pcl-1.10 改为 /usr/local/include/pcl-1.14
再往下到 set(libraries 开头的行，将所有 pcl 的库路径修改至 /usr/local/lib 下。
对于 pcl_ros，也是同样操作。但 pcl_ros 可能缺少部分 pcl 库的路径，如 libpcl_registration.so。需要手动加上。
实际路径根据安装位置确定，这里是默认安装位置。
至此，安装已全部完成。所有依赖 pcl，pcl_ros，pcl_conversion 的包应该都能正常编译。
如果发现链接器报错 undefined reference，可能是 pcl_ros 的部分库目录没有加上，找到没有加上的路径就好。
附：禁止 pcl_conversions 和 pcl_ros 的更新
操作完成后，这两个包在更新时可能会覆盖掉上面进行的设置，可以使用 apt-mark 屏蔽对软件包的更新：
1 | sudo apt-mark hold pcl_conversions |